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【快班】ROS机器人操作系统实战

编程技术

17周

2人

此课程所属【人工智能职业方向】专业,专业内有不少于15门推荐课程,目前平台推出【专业课程0元学】活动,只需0元即可在所有的专业课程中任选5门学习,超值优惠,助您快速成长!点击这里了解

讲师
Dr_Juan_Rojas
课程简介

本课程面向想要系统学习ROS的学生,讲授内容是从基础知识开始,再逐步到高级案例。
课程将不仅仅关注ROS,还会介绍不同阶段下的机器人核心概念。这门课程和其他学生可以学习的课程不一样,不仅仅是因为Dr.Rojas拥有多年的的ROS实际应用经验,而且他的课程是精心设计的,能够让你更加系统地学习ROS。大多数ROS相关书籍和课程会通过一系列拼接起来的项目来教授ROS,尽管这个方法是有效的,但是学生们只能分批地学习中间件系统。而这个课程则是基于一本2017年夏由Prof. Wyatt Newman编写的新教材,教材名称为A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS,有时在课上也会引用其他教材。

Wyatt Newman是凯斯西大学的一名全职教授。Newman教授也有着大量的在ROS发展和项目上的实战经验。在2015年,Newman教授带领香港大学的比赛队伍参加2015DARPA机器人挑战赛。HKU使用了完全基于ROS的价值100万美元的Boston Dynamics的 Atlas 人形机器人。在这次的比赛中,Dr.Rojas第一次和Newman教授见面并且自此他们共同参与了很多的项目。

Dr.Rojas近期从媒体CRC编辑了一本书,相信这本书将会是一本面向任何本科生,硕士生,全职研究员或者是业余爱好者的关于ROS的较好教材。这本教材描述了非常多的关于ROS的任何种类的综合处理,它的内容十分系统:从基础知识,到仿真及可视化,再到感知处理和导航,最后到操作,系统集成以及高级控制。这本接近500页的教材解释了像摄像机检定,动力学,PID控制和运动规划等一系列基础机器人概念,是一本珍贵的资源。在课程以及教材的每一个部分都有着大量的代码,最关键的是,每一个例子都可以模拟运行,这就意味着你可以在没有机器人设备的情况下依然可以运行所有的代码,甚至是的例子。如果你没有机器人设备,你可以轻而易举地在真实系统中运行代码,所有的代码都是在Github中开源的,你可以很容易获取到这些代码。在这门课程中,主要使用的编程语言是C++以及Python,熟练的编程技术能够有助于更好理解机器人技术以及代码,基本微积分以及线性代数知识也对理解本门课程有所帮助。
(特别说明:本课程是由外籍讲师授课,将会用英语授课,炼数成金将有专业老师为视频增加中文字幕,便于大家学习)

课程章节
  • 第1课 课程概述与环境部署
  • 第2课 ROS系统架构及概念:ROS节点与工具的介绍
  • 第3课 ROS计算图级:主题,服务,消息与服务器
  • 第4课 ROS仿真:URDF ,Gazebo ,Gazebo Plugins的介绍与使用
  • 第5课 ROS空间转换:TF,Eigen,Datatypes Transformation 坐标转换库的使用
  • 第6课 ROS可视化工具:Markers,Displaying Sensor Values in RVIZ
  • 第7课 机器人的视觉系统 :Markers,Displaying Sensor Values in RVIZ
  • 第8课 机器人的视觉系统2:LIDAR,Stereo Cameras Depth Cameras
  • 第9课 点云:理解点云库,ROS的PCL算法与接口
  • 第10课 机器人初级控制:位置控制,速度控制,力道控制等
  • 第11课 机器人的运动控制:正向运动与反向运动
  • 第12课 机器人的移动路径规划:笛卡儿运动规划,关节运动规划,笛卡儿运动操作服务器
  • 第13课 机械臂运动规划:Baxter机器人功能包
  • 第14课 机器人抓取控制:操纵查询服务,一般的钳子服务,Ojbect-Grabber操作服务器
  • 第15课 基于感知的操纵:外部摄像机校准综合感知和操纵
  • 第16课 机器人的移动操作:移动操作模型和代码
  • 第17课 项目实战
课程环境

linux

授课对象

对机器人操作系统感兴趣,想要系统学习ROS的学生

收获预期

系统学习机器人操作系统

学费

学费: ¥400 ( 固定学费: ¥300, 逆向学费: ¥100 )

新颖的课程收费形式:“逆向收费”约等于免费学习,仅收取300元固定收费+100元逆向学费,学习圆满则逆向学费全额返还给学员!

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